中国历史上对轩辕黄帝的公祭，大致起于春秋时期（前770－前476年），秦文公时祭祀已经相当隆重。秦灵公时代，恢复了早已荒废的祠庙祭祀，第一次把轩辕黄帝作为中华民族的共同祖先，供奉祭奠。
汉明帝永平二年（59年）为了表示对黄帝的尊敬，各地都建立了黄帝庙，作为祭祀轩辕黄帝的专用场所，轩辕黄帝曾经生活居住及其安葬之地的陕西省黄陵县桥山之麓的轩辕庙便拔地而起。
正式将桥山轩辕设列为国家祭祀场所是在距今1200年前的唐太宗大历五年(公元770年)当时驻守鄜（今富县）坊（今黄陵县）节度使藏希让上书唐太宗，唐太宗准奏，遂降旨依行。从些以后，桥山轩辕庙的祭祀活动，就成为国家组织的具有鲜明公祭性质的典礼，轩辕黄帝庙便成为华夏民族心驰神往、遥寄情思、谒陵拜祖的一方圣地。自唐代以后，历经五代十国、宋、元、明、清，世代相传，绵延不绝。古代公祭黄帝陵的活动，史书方志均有记载，有史可考者70多次。
对黄帝陵的公祭活动，历史上绝大多数朝代基本上都保持了当时的较高规格。春秋时期秦文公的祭祀活动多由君王亲自主持。西汉汉宣帝本始元年（前73年），朝廷对轩辕黄帝的祭祀，规定了极严格的等级，即只有皇帝才有资格祭祀轩辕黄帝。汉武帝时，等级稍有松动，除皇帝亲祭外，还可委派朝廷重臣代为祭祀。
王莽新朝，又将公祭活动范围扩大，得以延伸至基层，成为民间祭祀黄帝的重要过渡和前奏。唐太宗大历年间，公祭活动重新升为国家级祭典。元代沿袭唐代公祭礼制，但祭祀仪式不再为皇帝亲自主持。 明朝开国皇帝朱元璋认为，黄帝是中华民族的远古始祖，对其祭祀应当为国家大典。
为此，他在洪武四年（公元1371年）降旨拨款维修黄帝陵庙的同时，筹备祭祀仪式，亲自撰写祭文，并派重臣驰抵桥山，主持祭祀活动。这是中国历史上第一个御制祭文，也是在祭祀活动中诵读祭文的首创，为后来历代大祭活动所效法。
清代对黄帝的公祭活动，基本上保持了明规格，而且大祭规模更加宏大，仪式更为隆重，祭祀活动更加频繁。据统计，从清世祖至宣统皇帝的260多年间，共祭祀黄帝陵36次，为历朝之最。
民国元年（公元1912年），中华民国临时大总统孙中山先生，委派要员15人组团专程祭祀轩辕黄帝陵。孙先生亲撰激情洋溢的祭文一篇，留下了“中国开国五千年，神州轩辕到处传。创造指南车，平定蚩尤乱，世界文明，唯有我先”脍炙人口的名句，为人们广泛传诵。
民国24年（公元1935年）清明节，国民党中央执行委员会、国民党政府和陕西省政府派员至祭黄帝陵，并确立清明节为“民族扫墓节，每岁举行仪式”。1937年1943年清明节，均派员到桥山祭陵。
中华人民共和国成立后，从1955年开始到1962年，陕西省人民委员会每年委派一名副省长至黄陵县桥山公祭黄帝陵。1963年至1970年间，因多种原因公祭中断。1980年又恢复公祭活动，并有党和国家领导人与海内外各界代表参加。
从此，年年岁岁，祭祀不断，仪式隆重，场面恢宏，盛况一年胜过一年。
