高雄市早期原为平埔族原住民—马卡道族的居住地，在该族语言当中，用以防御海盗的刺竹林称为takau，后来被汉人音译为打狗（ta-gao，河洛语音）。到了日据时期，日本人认为打狗这个地名不雅，而将地名书写改为高雄（日语中高雄两字的发音为taka-o）。

　　1624年，荷兰人登陆台湾，在台南安平建立热兰遮城，并于1635年前后击败本地原住民。1662年郑成功击败荷兰在台湾的驻军，本地则于1664年在郑经的统治下更名为万年州。清治初期，曾经于兴隆庄（今左营）兴筑凤山县城，作为凤山县治所在地；随着渔业逐渐发达，近海区域也逐渐出现零散的小型聚落。港口（当时称为打狗港）最初于1680年代左右开港，到了清治末期亦对外开放成为通商口岸，虽然有部份外国贸易商进驻，但港口规模依旧一直无法扩大。

　　日据初期，日本人开始有计划地将高雄建设成小具规模的港口都市，特别是自1908年起，大力整建高雄港成为现代化港口，为殖民势力向东南亚扩张作准备；另外，自1900年起，高雄即为纵贯线铁路端点站所在地。接近港口的哈玛星（Hamasen，日文滨线之意）与盐埕埔（今盐埕）一带成为当时发展最为快速的区域，之后随着高雄驿（高雄车站）东移新设，市区逐渐向东往大港埔一带扩展。1940年代，基于南进政策需要，日本人开始以高雄作为工业发展基地，不过，二战末期，在美军军机的密集空袭下，高雄港受到了严重的破坏。

　　战后，随着高雄港逐渐恢复正常运作，1966年在楠梓成立加工出口区，以及1970年代，大型造船厂、炼钢厂、石化厂的设立，高雄作为工业重镇的形象逐渐确立；高雄港的货运量也逐年上升，并开始进行扩建；都市的发展区域亦以高雄车站为中心，持续向南、东、北三个方向扩张。值得一提的是发生于1979年12月10日的美丽岛事件（高雄事件），事件现场即为高雄市中心区域，使得高雄成为往后台湾民间人士所认定的民主圣地之一。

　　都市发展上，除了范围较大的商圈（三多商圈、梦时代商圈等）陆续兴起外，位于爱河凹子底段北侧的农十六重划区也是未来开发动向最受关注的地区；陆续推动的交通建设（捷运、铁路地下化）亦将带来高雄市交通纾解上的帮助。