“上海—台北城市论坛” 源起于2000年5月，时任上海市建委副主任谭企坤带队赴台参加首届“台北—上海城市论坛”。此后，“城市论坛”作为上海、台北两市交流的形式延续至今。
2000年9月，台北市副市长白秀雄以老年之友协会理事长名义率团来沪进行参访，上海市副市长冯国勤出面会见。当时，白秀雄即向冯国勤发出访问台北市的邀请。
2001年1月，冯国勤副市长回访了台北市，开展了两市高层进一步的互访交流，时任台北市市长马英九对此表示欢迎。
2001年2月，台北市副市长白秀雄一行来沪参加第二届“上海—台北城市论坛”。上海市副市长周慕尧出席论坛开幕式并致词，上海市市长徐匡迪会见了代表团一行。
2002年6月，原拟由周慕尧副市长率团赴台开展城市交流，但两市高层交流却因种种原因受阻。直至2006年，台北市经济发展委员会委员赖士葆带团赴上海参加民间交流性质的论坛活动。
2006年11月，台北市政府邀请上海市参加“北台湾与长三角区域合作研讨会”。上海市组织了有关团组，与南京、苏州相关部门负责人共同赴台出席研讨会，同台湾有关县市共同探讨了长江三角洲与台湾北部八县市在区域发展中的经验。
2008年6月，台北市市长郝龙斌率团访沪期间，积极邀请上海市长赴台。
2010年4月，上海市市长韩正应台北市市长郝龙斌的邀请访问台湾。（中国台湾网、上海市台办联合报道）
