“宇宙级机械臂转接头”，真牛！

　　今天凌晨，航天员翟志刚、航天员王亚平安全返回天和核心舱，神舟十三号航天员乘组第一次出舱活动取得圆满成功。

　　此次出舱活动中，空间站核心舱机械臂再次耀眼亮相，托举航天员到达指定位置开展出舱操作，顺利完成了机械臂级联装置的安装工作，为后续实现“擎天巨臂”的组合打下扎实基础。机械臂级联装置是做什么用的？里面有着怎样的“黑科技”？

　　对接两臂，实现“1+1=1”

　　空间站机械臂是我国航天事业发展的新领域之一，融合了机、电、热、控制、光学等多个专业，这也更加凸显了双臂组合转接件的研制难度。

　　此次出舱活动的“主角”——机械臂级联装置由双臂组合转接件和悬挂装置组成，是空间站机械臂实现组合动作的关键装备。其中，双臂组合转接件更是被空间站型号研制人员形象地比喻为“宇宙级机械臂转接头”。

　　航天科技集团五院空间站机械臂飞控负责人高升介绍，空间站机械臂由核心舱机械臂（大臂）和“问天”实验舱机械臂（小臂）组成。

　　“按照空间站关键技术验证及建造阶段的任务规划，实验舱机械臂将随‘问天’实验舱一起发射入轨，并将在太空中与核心舱机械臂完成‘大小臂在轨组合’的亮眼操作，而实现组合的关键装置就是双臂组合转接件。由于长度为10米的核心舱机械臂和长度为5米的实验舱机械臂‘体型’差异较大，因此端口设计也有较大差别。”高升表示。

　　如何做好两个机械臂的对接，实现“1+1=1”的效果，完成适应性强、操作难度更大的任务，对研制团队来说是一个巨大的创新难题。

　　为此，研制团队一次次开展方案论证，一轮轮进行设计优化，将小小的“宇宙级机械臂转接头”从创意变成了“四两拨千斤”的科技“神器”——“它不仅有助于完成两个机械臂的接口互连，更实现了两者间电气和信息的互通，在恶劣的太空环境中安全打通两个机械臂之间的‘任督二脉’。”高升称。

　　这个科技“神器”从哪些方面进行了改进？高升表示，双臂组合转接件将帮助两个形态截然不同的机械臂完成转接，保证组合机械臂具备承载更大载荷进行大范围转移的能力，“在原材料选用、制造工艺、适应空间站环境的长寿命设计等方面均作出了巨大的突破和创新。”

　　完成在轨任务，收“刀”入“鞘”

　　在机械臂级联装置安装过程中，首先安装在核心舱舱壁上的悬挂装置带有巧妙的抱爪结构，用于捕获和存放双臂组合转接件，并为它提供供电保证。

　　完成悬挂装置安装后，航天员翟志刚轻推双臂组合转接件进入卡口位置，悬挂装置在指令的遥控下，通过抱爪结构准确地将转接件抓住，并将其“拥入怀中”。

　　那么，双臂组合转接件和悬挂装置到底是什么关系呢？航天科技集团五院空间站机械臂悬挂装置主管设计师高翔宇以“刀剑”和“刀鞘”举例解释：“双臂组合转接件好比‘刀剑’，悬挂装置则好比‘刀鞘’。未来，当两个空间站机械臂开展对接工作时，核心舱机械臂（大臂）将主动探向双臂组合转接件，通过末端视觉相机识别靶标，将其从悬挂装置上精准取出，进而完成与‘问天’实验舱机械臂的组合，形成更长、更稳定的灵巧型空间机器人。”

　　届时，空间站机械臂可达范围直接拓展为14.5米，活动范围可直接覆盖空间站三个舱段，随时实现对空间站舱体表面的巡检。“机械臂在组合对接状态下完成在轨任务后，又要重新分为大小机械臂两个部分，此时双臂组合转接件自然是收‘刀’入‘鞘’，由核心舱机械臂主动将双臂组合转接件重新放回悬挂装置中。”

　　天和机械臂可以承载25吨级的大型航天器，未来它和小臂，即“问天”实验舱上的机械臂组合在一起后，能力将得到进一步提升。

　　“未来，在空间站完成三舱组合后，航天员出舱任务大部分将由组合臂的形式完成。”航天科技集团五院空间站机械臂副主任设计师朱超表示，“后续，空间站机械臂将通过双臂组合转接件实现两个机械臂的组装，进而完成高难度、更加多样化的任务目标，这不仅是世界首次，更是中国智慧的重要体现！”